AM-MS2 스테핑 모터 구동 모듈 사용하기

* 주의 1: 제작 목적은 교육용으로 제작된 제품으로 모터가 1A 이상 사용시 반드시 외부에 방열판을 장착하여 사용하여야 합니다.  그렇지 않으면, 드라이버나 3W 저항이 지나치게 뜨거워지면서 망가질 수도 있습니다. 이는 사용된 칩의 데이터시트에도 잘 나와 있습니다.  방열판을 크게 장착을 하면 3A까지도 동작할 수 있습니다.  다만, 이 때, FAQ에서 MS2로 검색하여 반드시 스테핑 모터 드라이버 관련하여 저항값 관련된 부분을 읽어보기 바란다.

* 주의 2: 사용하기 전에 반드시 작은 십자 드라이버를 준비하고, 동작시키는 동시에 가변저항을 적절한 토크를 사용할 수 있는 쪽으로 돌려서, 잘 돌아가는 곳에 고정하고 사용한다. 그렇지 않으면, 지나치게 많은 전류가 흘러서 드라이버가 망가질 수 있으니, 주의한다.


1. 하드웨어 연결하기
- Enable 신호는 스테핑 모터 구동부를 동작 시키거나 동작시키지 않을 때 사용한다. Active High 이므로 모터를 항상 동작시키려면 VCC 에 연결하면 된다. Sleep 모드로도 사용하려면 포트 출력에 연결한다. 0 을 출력할 경우 모터에 토크가 없어진다.

2. Step Mode [1:0] 신호
- 마이크로 스텝의 스텝 모드를 설정하는 핀이다. 기본은 Half Step 으로 설정되어 있다.



- 필요에 따라 포트에 연결하거나 모드를 한가지로 사용하려면 해당 핀에 VCC 또는 GND 신호를 인가하면 된다. 아무것도 연결하지 않으면 Half Step Mode 로 동작한다.

3. 왼쪽/오른쪽 모터 DIR
- 왼쪽 모터와 오른쪽 모터의 방향을 결정한다. DIR 핀이 GND 에 연결될 경우 모터가 시계방향(CW), VCC 에 연결될 경우 반시계방향(CCW)으로 회전한다. 모터 2개로 이동 로봇을 구성할 경우 왼쪽 모터는 반시계방향으로 오른쪽 모터는 시계방향으로 동작시켜야 앞으로 전진할 수 있다. 해당 핀에 VCC 또는 GND 신호를 인가하거나 포트 출력에 연결한다.

4. 왼쪽/오른쪽 모터 CLK
- 왼쪽 모터와 오른쪽 모터의 회전 속도를 결정한다. CLK을 빨리 줄 경우 모터가 빠른 속도로 회전하고 느리게 줄 경우 느린 속도로 회전한다. 이 핀은 마이크로 컨트롤러의 포트에 연결해서 마이크로 컨트롤러에서 CLK 을 넣을수 있도록 한다.
- 클럭당 모터의 회전 각도는 마이크로 스텝 모드에 따라 다르다.

5. 자세한 스테핑 모터의 이해
- 스테핑 모터를 구동하기 위해서는 스테핑 모터의 기본적인 구조와 동작 방법을 이해하고 구동하기 위한 신호를 소프트웨어 적으로 만들어야 한다.
- 본사 홈페이지(http://www.newtc.co.kr)에 ATMega128로 구현된 예제파일이 있으니 참고하시기 바랍니다.
- 기본적인 구조와 동작 방법, 소프트웨어적인 구현 방법은 홈페이지에서 제공하는 “라인트레이서 강좌 - 2 모터구동부”를 참조하시기 바랍니다.

*  스테핑 라인트레이서와 결합한 사진(확대)  *



*  스테핑 라인트레이서와 결합한 사진(전체)  *

*  스테핑 모터와 AVR 보드와 연결한 사진  *
실제 동작을 위해서는 2핀 - 2핀 전원 케이블도 12V나 24V 쪽에 연결해야 합니다.