- 엔코더가 장착된 DC 기어드 모터인 SE-DM185를 꽂아서, 엔코더 값을 수신받을 수 있는 모듈, 
   AM-DC2-2D와 함께 연결하여 사용하면, 모터 구동과 엔코더값 수신 둘다 가능하다.


그림 1. 왼쪽부터 DM185모터, 엔코더 모듈, 20cm 2x5박스 케이블선(SE-2X520), 2핀-2핀 전원선

1.  엔코더 확장 모듈의 구성도

■ 사용 방법

1. 로터리 엔코더(Rotary Encoder)란?

로터리 엔코더는 모터의 회전각에 따라 구형파 형태의 펄스를 출력합니다. 로터리 엔코더는 자기식과 광학식으로 나뉘어 지며, 자기식의 경우 최근에 매우 정밀하게 나오고 있으며, 1바퀴에 4096단계도 쉽게 찾을 수 있다. 또한, 출력값의 형태에 따라서 절대치형과 증분형이 있다.

증분형의 경우, 모델에 따라서 원점에서 펄스를 한 번 출력하는 Z 상 출력 신호를 가지고 있는 모델도 있어서, 이 Z상을 가진 모델은 Z 상에 나타나는 펄스의 개수를 새는 것만으로도 모터가 몇 바퀴 돌았는지를 알 수 있다.

일반적으로 로터리 엔코더는 모터의 회전축에 설치하여 그 움직임을 감지하여 방향이나 회전각을 알아낸다.

2. 엔코더로  회전 방향 판별법

그림 3과 4에서 보는 것처럼 A 상이 앞서느냐 아니면 B 상이 앞서느냐에 따라서 모터의 회전 방향을 알아낼 수 있다.

                           그림 3   A상이 앞서는 모습(CW)


                       그림 4   B상이 앞서는 모습(CCW)


              그림 5   실제 엔코더 출력에 따라 모터의 회전 방향을 아는 방법


                    그림 6  모터 엔코더부의 케이블링 참조